Les origines de la cité remontent à 1845, lorsque Rivas fut intégrée à Vaciamadrid. Toutes deux furent détruites lors de la guerre d'Espagne du fait de leur situation sur le front. En1954, la Direction générale des régions dévastées les fit reconstruire en tant qu'une seule et même ville. La commune prit alors le nom officiel de Rivas-Vaciamadrid.
Une grande partie du territoire de la municipalité fait partie du parc régional du Sureste, une zone protégée dont la superficie avoisine les 300kilomètres carrés. Le site se trouve dans le sud-est de la région de Madrid, sur les rives du cours inférieur du Manzanares et du Jarama, et abrite les eaux paisibles de la lagune du Campillo. Non loin de là, n’hésitez pas à parcourir les découvertes archéologiques de la région, exposées au sein du Centre d’éducation environnementale El Campillo.
Profitez de votre présence à Rivas-Vaciamadrid pour vous lancer dans un périple en train à nul autre pareil. L’ancien chemin de fer de la Tajuña est aujourd’hui une attraction touristique qui s’étend sur environ quatre kilomètres entre Arganda del Rey et Rivas-Vaciamadrid. Le tracé traverse la ville de Rivas, suit la lagune du Campillo le long de la coquille de gypse avant de franchir le Jarama sur un spectaculaire pont en fer. N'oubliez pas votre appareil photo!
Si vous empruntez le vieux train jusqu’à Arganda del Rey, vous aurez la possibilité de visiter le musée du Train. Il se trouve dans ce qui était jadis la gare de La Poveda, dont le charme d’antan est toujours bien présent. À l'intérieur, attardez-vous sur une ancienne carte des gares, sur laquelle les arrêts sont symbolisés par de petites ampoules. Admirez également des outils, des lampes et une multitude d'autres appareils utilisés par les cheminots ainsi que le bureau et la casquette du chef de gare.
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