Bagamoyo est une ville côtière fondée à la fin du 18e siècle, bien qu'il s'agisse d'une extension d'une colonie swahili beaucoup plus ancienne (8e siècle), Kaole. Elle a été choisie comme capitale de l'Afrique orientale allemande par l'administration coloniale allemande et est devenue l'un des ports de commerce les plus importants pour les Allemands le long de la côte est-africaine le long de l'ouest de l'océan Indien à la fin du 19e et au début du 20e siècle.